機械臂作為空間站的重要組件，是協(xié)同人類完成各種復(fù)雜操作的重要幫手。2022年1月6日，中國空間站機械臂轉(zhuǎn)位貨運飛船試驗取得圓滿成功，這是我國首次利用空間站機械臂操作大型在軌飛行器進行轉(zhuǎn)位試驗，驗證了空間站艙段轉(zhuǎn)位技術(shù)和機械臂大負載操控技術(shù)，為空間站在軌組裝建造積累了經(jīng)驗。今天，我們一起深入了解機械臂在空間站任務(wù)中的重要作用。

　　艙段輔助轉(zhuǎn)位

　　機械臂通常由多個關(guān)節(jié)和臂段組成，這些部件具有高強度和輕量化的特性，能在太空環(huán)境中承受重量，減少對航天器的負荷，其關(guān)節(jié)和臂段通過液壓、電動或氣動執(zhí)行器實現(xiàn)運動，以提供足夠的力量和穩(wěn)定性。空間站機械臂有7個自由度和7個關(guān)節(jié)，可實現(xiàn)類似人類手臂的運動能力，與實驗艙上的小機械臂形成組合臂后，可達14個自由度，工作起來更加靈活便捷。目前，機械臂沒有配備可以用來抓握物體的機械夾爪或抓手，而是使用一組形象酷似插頭的末端執(zhí)行器進行目標抓捕。在首次貨運飛船轉(zhuǎn)位試驗中，空間站機械臂正是將末端執(zhí)行器與核心艙艙體表面的目標適配器進行對接，再爬行至位于節(jié)點艙附近的停泊口后，最終成功捕獲天舟二號的適配器，從而順利完成輔助轉(zhuǎn)位。

　　載重與搬運

　　機械臂具有強大的載重能力和精確的搬運能力，這項基本能力為各類任務(wù)提供了必要的保障。空間站核心艙上的大機械臂由兩根臂桿組成，展開長度可達10.2米，重量約0.74噸，采用了大負載自重比設(shè)計，負重能力高達25噸，可將物體從一個地點移至另一地點，有效配合航天員開展艙外活動、空間站平臺維護及有效載荷運輸?shù)热蝿?wù)。

　　航天員艙外活動支持

　　機械臂可用于支持航天員進行艙外活動，包括在艙外進行航天器維護、安裝和維修。在艙外執(zhí)行任務(wù)時，重達上百公斤的艙外航天服會限制航天員的活動能力。為減少體力消耗，航天員借助機械臂可完成艙外轉(zhuǎn)移，并在微重力環(huán)境中進行精確操作。如此一來，便可以極大地減少航天員的工作量。目前，空間站機械臂作為航天員乘組出艙活動的得力助手，配合完成了全景相機抬升、艙外相關(guān)設(shè)備及裝置組裝、核心艙太陽翼修復(fù)試驗等既定任務(wù)，在支持中國航天員出艙活動中發(fā)揮了重要作用。

　　設(shè)備轉(zhuǎn)移、安裝、更換

　　以及艙外維修

　　機械臂可以代替航天員進行設(shè)備安裝及維修更換工作，可以極大地減少航天員出艙作業(yè)的次數(shù)和時間，從而提高航天員在太空中的安全保障。機械臂也可以轉(zhuǎn)運天舟貨運飛船中的貨物。天舟貨運飛船有開放式非加壓貨艙構(gòu)型，機械臂可以協(xié)助航天員轉(zhuǎn)移天舟貨運飛船內(nèi)的貨物。在空間站艙外維修中，機械臂也發(fā)揮了“一臂之力”，它可以作為航天員和大型構(gòu)件的支撐平臺，協(xié)助完成艙外復(fù)雜任務(wù)，有效提高維修效率。2023年12月21日，神舟十七號航天員首次出艙，湯洪波登上機械臂，轉(zhuǎn)移至核心艙太陽翼的相關(guān)作業(yè)點位，進行巡檢和修復(fù)作業(yè)。在空間站機械臂和地面科研人員的配合下，神舟十七號乘組對天和核心艙太陽翼的正面和外側(cè)面進行觀察、拍照記錄和試驗性修復(fù)等工作。

　　捕獲懸停航天器

　　機械臂能夠安全、準確地捕獲和固定懸停的航天器，為后續(xù)操作、維修或回收提供支持。例如后續(xù)將發(fā)射與空間站組合體共軌飛行的“巡天”光學(xué)艙，在需要對其進行維護、部件替換升級等工作時，機械臂便可對其進行抓取，使其與空間站進行對接，以便航天員對其進行檢查、維護。而通過在末端執(zhí)行器上安裝相應(yīng)的任務(wù)模塊（如機械抓手），機械臂也可以抓取太空中的其他航天器。

　　艙外狀態(tài)監(jiān)視

　　要想讓空間站長期在軌穩(wěn)定運行，空間站艙外狀態(tài)監(jiān)視不可或缺。機械臂末端執(zhí)行器配置有光學(xué)相機，可以直接對空間站艙外進行成像。得益于機械臂的長度和“爬行”功能，核心艙大機械臂可以實現(xiàn)對空間站艙外大多數(shù)位置的監(jiān)視，從而幫助航天員和地面控制人員直觀準確地了解空間站各個艙段的外部設(shè)備的狀態(tài)。除了進行空間站本身狀態(tài)的監(jiān)測外，機械臂的相機也可以監(jiān)測太空環(huán)境，如空間碎片以及外來航天器等。2023年4月24日，在八個中國航天日到來之際，中國空間站推出獨家直播《天宮之鏡》，小臂肘部相機還從多個角度帶著大家巡游了中國空間站與地球。

　　空間科學(xué)實驗支持

　　機械臂也可以提供空間科學(xué)實驗支持，減少航天員出艙次數(shù)和工作量。2023年6月9日-10日，空間站夢天實驗艙空間輻射生物學(xué)暴露實驗裝置經(jīng)由機械臂抓取從貨物氣閘艙出艙，經(jīng)過中轉(zhuǎn)位，順利安裝至既定的艙外暴露平臺，裝置開機工作正常。這是我國首次開展艙外輻射生物學(xué)暴露實驗，對輻射生物學(xué)和空間科學(xué)研究具有里程碑式意義。

　　“一臂之力”

　　助力空間站平穩(wěn)運行

　　未來

　　期待更多精彩